B&R: Über die erweiterte Sicherheitsfunktion „Sicher begrenzte Geschwindigkeit“ (SLS) am Werkzeugarbeitspunkt (TCP) lässt sich die volle Bandbreite aller seriellen Robotertypen nun in der Sicherheitsapplikation überwachen. Damit steht ein Parameterblock für generalisierte, serielle Roboter zur Verfügung, um beliebige kinematische Ketten zu parametrieren. Anwender sind nicht länger auf bestimmte Robotertypen beschränkt, sondern können benutzerspezifische Kinematiken festlegen und parametrieren. Bis zu elf Gelenke lassen sich definieren. Zudem besteht die Möglichkeit, bis zu 20 Gelenkskopplungen mit Kopplungsfaktoren zu berücksichtigen. So lassen sich auch mechanische Kopplungen zwischen einzelnen Gelenken einbeziehen. Voraussetzung für die sichere Überwachung der Geschwindigkeit sind sichere Achspositionen. Diese stellt der Servoantrieb Acoposmulti mit integrierter Sicherheitsfunktion SafeMC bereit. Anhand dieser Positionen berechnen die Funktionsbausteine Saferobotics als Teil der Sicherheitsapplikation die absoluten Geschwindigkeiten der Gelenke, des Werkzeugaufnahmeflanschs und des TCP.