Sybera: Zum Ansteuern von Drive-Controllern kommt erstmalig bei der Ethercat-Masterbibliothek das Verfahren Dynamic Jitter Compensation mit aktiver und passiver Rückkopplung zum Einsatz. Obwohl die X-Realtime Engine mit einen maximalen Jitter von nur ca. 15 μsec auskommt, ergibt sich systembedingt im Ethercat-Sampling-Betrieb ein additiver Jitter, der zum Ansteuern und Synchronisieren von Drive-Controllern unbedingt zu reduzieren ist. So beträgt der additive Jitter der X-Realtime Engine über 20 Sampling-Raten ca. 200 μsec mit einem dynamischen Drift von ca. 10 μsec pro Zyklus. Mit Kompensation dagegen beträgt dieser Jitter nur ca. 15 μsec mit einem dynamischen Drift im Nanosekunden-Bereich. Dabei kompensiert das integrierte Distributed Clock Management der Master-Bibliothek den Time-Offset, den statischen und dynamischen Drift, sowie das Propagation-Delay. Die physikalische Anbindung des Antriebs erfolgt über die Ethernet-Schnittstelle eines PC.