Schneider: Kern des Ansatzes ist die Automation-Bibliothek PLC-MX für das Engineeringtool Somachine. Die Programmierung der Roboterbewegungen ist ohne spezifische Kenntnisse konform zu IEC 61131-3 möglich. Über die in das Maschinenprogramm eingebundenen Bibliotheksfunktionsbausteine werden die entsprechenden Roboterbefehle abgesetzt. Die Kommunikation zwischen Roboter und Motion-Control-Steuerung findet dabei über einen Sercos-/Ethercat-Koppler statt. Über diesen Weg tauschen der Pacdrive-Sercos-Master und die KR-C4-Steuerung zyklisch Daten aus. Die Pacdrive-Steuerung setzt die Verfahrkommandos für den Roboter ab, der Roboter liefert permanent Rückmeldung über seinen Zustand. Durch die effiziente Kommunikation reagiert der Roboter binnen 4 ms auf Kommandos der Steuerung. Zudem haben Programmierer jederzeit Zugriff auf beispielsweise Positionsdaten des Roboters. Gleichzeitig erleichtert die enge Integration die Bedienung des Gesamtsystems und Maschinenbediener profitieren von einer einheitlichen Bedienlösung für Maschine und Roboter.