Cannon Automata: So kann ein Sercos-Master etwa in Verbindung mit der mxAutomation-Library für Codesys direkt mit einer KR-C4-Steuerung für Kuka-Roboter kommunizieren. Der Sercos-Master kann sehr schnell Bewegungskommandos an den Roboter senden sowie Istwerte in Echtzeit empfangen und bearbeiten. Zum Programmieren dienen IEC-61131-Sprachen, es sind keine Kenntnisse einer speziellen Programmiersprache für Roboter nötig.Die Bridge bildet sich auf beiden Bussen jeweils als I/O-Device ab. Dabei ist die Breite der Echtzeitdaten im Bereich von 32 bis 2048 Byte flexibel konfigurierbar. Das Kopieren der Daten zwischen den beiden Bussen erfolgt hardwaregestützt innerhalb eines Kommunikationszyklus. Neben den applikationsspezifischen I/O-Daten werden in jedem Zyklus auch Status- und Diagnosedaten des Sercos- oder Ethercat-Busses zur jeweils anderen Seite übertragen. Das ermöglicht den beiden Mastern, schnell auf Änderungen des Kommunikationszustandes oder Fehlerereignisse zu reagieren.
(mou)
