Halten die Augen offen

Je nach Entfernung zum Hindernis bremst das Shuttle wenig oder stark ab. Nur wenn es wirklich nötig ist, stoppt es.Sick

Beim Pallet-Shuttle von Still handelt es sich um ein halbautomatisches Ein- und Auslagerungssystem, das aus einem Shuttle und einem mehrstöckigen Kanallagersystem besteht. Im Betrieb nimmt das Shuttle die Palette am Anfang einer Regalebene vom Stapler auf, fährt sie automatisch an das Ende oder den nächsten freien Platz des Gangs, setzt sie dort auf den Lagerschienen ab und kehrt an den Anfang zurück, um die nächste Palette zu empfangen. So sorgen das Kanallagersystem für ein besseres Ausnutzen des Lagerraums sowie einen höheren Palettenumschlag und Durchsatzleistungen. Das Sicherheitssystem vermeidet Kollisions- und Unfall­gefahren durch Personen in den Regal­gassen.

Zertifizierte Sicherheit an Bord

Der wesentliche Bestandteil des Fahrzeug-Sicherheitskonzeptes ist der Laser-scanner S300. Sick hat ihn in Zusammenarbeit mit der Berufsgenossenschaft Handel und Warendistribution speziell für mobile Applikationen entwickelt. Er erfüllt die sicherheitstechnischen Anforderungen des Performance Level d sowie SIL2 und entspricht den Anforderungen an optoelektronische Schutzeinrichtungen gemäß Typ 3 der Norm IEC 61496. Der Sensor übernimmt in jedem Pallet-Shuttle das Überwachen des Fahrweges beim halbautomatischen Ein- und Auslagern. Für die 191 mm hohen Fahrzeug-Plattformen war die kompakte Bauform des Laserscanners mit einer Höhe von 152 mm ein entscheidender Faktor.

Die Pallet-Shuttles fahren bis zu 1,1 m/s oder knapp 4 km/h schnell. Je nach Ladung können auch aus diesen Geschwindigkeiten gefährliche Situationen für den Menschen entstehen.Sick

Nicht weniger wichtig ist der Sichtbereich des Scanners, dessen 270°-Schutzfeld bis zu 3 m weit reicht. In Verbindung mit der kurzen Reaktionszeit ist es deshalb möglich, die ohne Last bis zu 1,1 m/s schnellen Plattformen beim Erkennen eines Hindernisses rechtzeitig auf Schleichfahrt zu bremsen. Insgesamt lassen sich mit dem Sicherheits-Laserscanner bis zu 16 Triple-Feldsätze, die aus einem Schutz- und zwei Warnbereichen bestehen, und bis zu 32 Überwachungsfälle realisieren, bei denen das Shuttle zunächst nicht abbremst. Dies reicht in der Praxis für anspruchsvolle Anwendungen aus, in denen die Fahrzeuge häufig auf unterschiedliche Umweltbedingungen reagieren müssen. Hierzu zählt beispielsweise das strecken- oder positionsabhängige, dynamische Umschalten der Feldsätze beim Bremsen und Beschleunigen mit und ohne Last oder beim Erreichen von Gang-Enden.

Die beiden Laserscanner (links) und die Sicherheitssteuerung bilden den Kern des Sicherheitskonzept für das halbautomatische Lagersystem.Sick

Das Zwei-Scanner-Prinzip

Typisch für mobile Absicherungsauf­gaben ist es, an einem Fahrzeug oder einer Plattform mehrere Sicherheits-Laserscanner gleichzeitig einzusetzen. Auch die Pallet-Shuttles verfügen über zwei Stück, von denen jeweils einer die Einfahr- und die Ausfahrrichtung im Regalgang überwacht. Steuerungsseitig sind die Sicherheits-Laserscanner in besonderer Weise auf diese Konfiguration vorbereitet. So verfügen sie über die neueste Generation der EFI-Schnittstelle (Enhanced Function Interface) von Sick. Mithilfe des Safety Controllers der Sicherheitssteuerung Flexisoft des gleichen Herstellers und einer einheitlichen Bedien-Software lassen sich bis zu vier berührungslos wirkende Schutzeinrichtungen mit EFI-Schnittstelle in einem Netzwerk zusammenfassen und damit auch komplexe Absicherungsaufgaben umsetzen. Außerdem verringert das Vernetzen der beiden Sicherheits-­Laserscanner per EFI den Verdrahtungsaufwand im Pallet-Shuttle, was wiederum die Installation vereinfacht. Gleichzeitig wird die Flexisoft so zum zentralen Monitor für die Konfiguration und Diagnose aller angeschlossenen Sicherheits-Laserscanner und zur zentralen Systemschnittstelle für überlagerte Anlagen- beziehungsweise Fahrzeugsteuerungen. Zudem ermöglichen Erweiterungsmodule das Einbinden zusätzlicher taktiler und elektro­mechanischer Sensoren, wie sie das Fahrzeug-Sicherheitskonzept vorsieht. Beidseitige Not-Halt-Taster und Sicherheits-Schaltleisten zählen im Fall der Pallet-Shuttles dazu.

Langsam nähern statt plötzlich stoppen

Mit diesem redundanten Sensorikaufbau können die Pallet-Shuttles Hindernisse unterscheiden: Erkennt der Sicherheits-Laserscanner ein mögliches Hindernis, verringert das Shuttle seine Geschwindigkeit bis hin zu einer Schleichgeschwin-dig­keit von 0,1 m/s. Berührt die Schaltleiste im Weiterfahren sanft das Hindernis, löst sie den Not-Halt aus – also nur dann, wenn das Hindernis eine Weiterfahrt wirklich unmöglich macht. Gèrard Lacher, Leiter der Abteilung Intralogistik-Systeme bei Still, erläutert den Nutzen der eingesetzten Sicherheitstechnik: „Dies hat den entscheidenden Vorteil, dass das Shuttle beispielsweise bei herabhängenden Folien nicht jedes Mal in den Not-Halt geht, sondern die herabhängende Folie langsam unterfährt.“ Ein totaler Stillstand des Gesamtsystems ist somit auf die Ereignisse beschränkt, die auch wirklich einen Not-Halt erfordern. Das erhöht die Verfügbarkeit der Anlage.

(dl)