Beispielhafte Anwendung eines Stäubli-Sechs-Achs-Roboters TX2-60, erweitert um eine externe siebte Achse von Stöber, die den Drehteller bewegt. (Bild: Stöber Antriebstechnit)
Das Konzept: Ein Roboter verfährt dynamisch auf einer Linearführung, wobei die siebte sowie die achte Achse sowohl translatorische wie rotatorische Bewegungen ermöglichen. Damit ist der Roboter in einem hohen Maß flexibel und frei konfigurierbar. Im Einsatz hat er so einen deutlich größeren Handlungsspielraum und kann an mehreren Stationen einer Linie unterschiedliche Aufgaben übernehmen. Für die Bewegungssteuerung der beiden Achsen kommt jeweils der Einzelachsregler SD6 von Stöber zum Einsatz. Die Anbindung an eine überlagerte Steuerung erfolgt über Ethercat oder CANopen.
Wie die 7. Achse bei der Fahrradproduktion hilft
Bei einem namhaften deutschen Fahrradhersteller wollten beide Unternehmen demonstrieren, wie effizient ein Sechs-Achs-Roboter der Baureihe TX2-60 mit einer oder zwei externen Achsen von Stöber ausgerüstet werden kann. Dafür bewegt die siebte Achse mithilfe des Stöber Getriebemotors PHEZ einen Drehteller, auf dem sich ein zu bearbeitender Fahrradrahmen befindet. Der Roboter führt das Werkzeug zum Rahmen – sobald sich beide berühren, startet der Motor des Drehtellers. Das Werkzeug verfolgt die unrunde Drehbewegung des Rahmens, ohne den Kontakt zu verlieren. Die neue CS9-Steuerung von Stäubli sowie der Einzelachsregler SD6 regeln die Achsen. Die Anbindung erfolgt über EtherCAT.
Video zum Antriebsregler SD6
(ml)
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